ubuntu下CLion怎么安装配置ROS

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这篇文章主要介绍“ubuntu 下 CLion 怎么安装配置 ROS”的相关知识，丸趣 TV 小编通过实际案例向大家展示操作过程，操作方法简单快捷，实用性强，希望这篇“ubuntu 下 CLion 怎么安装配置 ROS”文章能帮助大家解决问题。

一 下载安装激活 clion

二 配置 ros

1. 配置 clion 的启动方式

在主目录打开隐藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 将 clion 的启动文件 clion.sh 的路径设置为环境变量 path 这样在终端里，无论在哪个工作目录下都可以输入 clion.sh 即可启动 clion。
设置的代码是：

export path=/home/zyw/clionpack/clion-2020.1.3/bin:$path 这个路径是安装 clion 的路径，不同的人安装的路径可能不同
之后 source ~/.bashrc

网上其他的教程会说每次启动 clion 要先进入到 ros 的工作空间下面，执行“source devel/setup.bash”，然后在运行 clion.sh。个人感觉这种方法非常繁琐，可以在点击 clion 图标启动的时候就 source 系统环境。

找到 jetbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用 gedit 打开将 exec= /home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh %f, 改成 exec=bash -i -c“/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh”%f

2. 设置 clion 的 cmake 为本地的 cmake

在终端输入 clion.sh 或者点击其图标打开 clion, 在 setting 中打开 build 中的 toolschain: 设置 cmake debugger

3. 创建 ros 的工作区以及功能包

这个就比较简单了，参考网上的其他教程即可 为了每次避免打开终端时都需要运行以下 devel 文件夹下的 setup.sh 文件，同样也需要将 setup.sh 的路径写入 bashrc 文件中，命令为：

source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

然后 source ~/.bashrc

4. 在当前工作区启动 clion 并且设置 ros 的工作路径

同样打开 setting 转到 build 选项下边，选择 cmake 选项在 cmake options 这一个空格中设置 -dvar_name 的值，这里设置 ros 当前的工作区的 devel 文件夹，这个文件夹主要是放一些可执行文件的。

设置的路径为:-dvar_name=/home/zyw/ws_livox/devel
然后设置生成路径为：当前工作区的 build 文件夹，这个文件夹主要是放一些编译产生的中间文件。我的路径是 /home/zyw/ws_livox/build

设置完这些基本上就可以正常编译运行 ros 啦！

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