Apollo之怎么在预测模块中添加新评估器

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这篇文章给大家分享的是有关 Apollo 之怎么在预测模块中添加新评估器的内容。丸趣 TV 小编觉得挺实用的，因此分享给大家做个参考，一起跟随丸趣 TV 小编过来看看吧。

简介

评估器通过应用预训练的深度学习模型生成特征（来自障碍物和当前车辆的原始信息）以获得模型输出。

添加评估器的步骤

请按照下面的步骤添加名称为 NewEvaluator 的评估器：

在 proto 中添加一个字段

声明一个从 Evaluator 类继承的类 NewEvaluator

实现类 NewEvaluator

更新预测配置

更新评估器管理

下面让我们用上面的方法来添加新的评估器。

一、声明一个从 Evaluator 类继承的类

NewEvaluator

modules/prediction/evaluator/vehicle 目录下新建文件 new_evaluator.h。声明如下:

#include  modules/prediction/evaluator/evaluator.h 
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewEvaluator : public Evaluator {
 public:
 NewEvaluator();
 virtual ~NewEvaluator();
 void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
 // Other useful functions and fields.
} // namespace prediction
} // namespace apollo

二、实现类  NewEvaluator

在 new_evaluator.h 所在目录下新建文件 new_evaluator.cc。实现如下:

#include  modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h 
namespace apollo {
namespace prediction {NewEvaluator::NewEvaluator() {
 // Implement
NewEvaluator::～NewEvaluator() {
 // Implement
NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
 // Extract features
 // Compute new_output by applying pre-trained model
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo

三、在 proto 中添加新评估器

在 prediction_conf.proto 中添加新评估器类型:

enum EvaluatorType {
 MLP_EVALUATOR = 0;
 NEW_EVALUATOR = 1;
}

四、更新 prediction_conf 文件

在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt 中，按照如下方式更新字段 evaluator_type:

obstacle_conf {
 obstacle_type: VEHICLE
 obstacle_status: ON_LANE
 evaluator_type: NEW_EVALUATOR
 predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

五、更新评估器管理

按照如下方式更新 CreateEvluator(…):

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: { evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
 break;
 }

按照如下方式更新 RegisterEvaluators():

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

完成上述步骤后，新评估器便创建成功了。

添加新特性

如果你想添加新特性，请按照如下的步骤进行操作：

在 proto 中添加一个字段

假设新的评估结果名称是 new_output 且类型是 int32。如果输出直接与障碍物相关，可以将它添加到 modules/prediction/proto/feature.proto 中，如下所示：

 message Feature {
 // Other existing features
 optional int32 new_output = 1000;
}

如果输出与车道相关，请将其添加到 modules/prediction/proto/lane_graph.proto 中，如下所示:

message LaneSequence {
 // Other existing features
 optional int32 new_output = 1000;
}

感谢各位的阅读！关于“Apollo 之怎么在预测模块中添加新评估器”这篇文章就分享到这里了，希望以上内容可以对大家有一定的帮助，让大家可以学到更多知识，如果觉得文章不错，可以把它分享出去让更多的人看到吧！