Apollo中怎么添加新的控制算法

共计 2033 个字符，预计需要花费 6 分钟才能阅读完成。

丸趣 TV 小编给大家分享一下 Apollo 中怎么添加新的控制算法，相信大部分人都还不怎么了解，因此分享这篇文章给大家参考一下，希望大家阅读完这篇文章后大有收获，下面让我们一起去了解一下吧！

Apollo 中的控制算法由一个或多个控制器组成，可以轻松更改或替换为不同的算法。每个控制器将一个或多个控制命令输出到 CANbus。

Apollo 中的默认控制算法包含横向控制器（LatController）和纵向控制器（LonController）。它们分别负责横向和纵向的车辆控制。

新的控制算法不必遵循默认模式，例如，一个横向控制器 + 一个纵向控制器。它可以是单个控制器，也可以是任意数量控制器的组合。

添加新的控制算法的步骤：

创建一个控制器

在文件 control_config 中添加新控制器的配置信息

注册新控制器

为了更好的理解，下面对每个步骤进行详细的阐述:

一、创建一个控制器

所有控制器都必须继承基类 Controller，它定义了一组接口。以下是控制器实现的示例:

namespace apollo {
namespace control {
class NewController : public Controller {
 public:
 NewController();
 virtual ~NewController();
 Status Init(const ControlConf* control_conf) override;
 Status ComputeControlCommand(
 const localization::LocalizationEstimate* localization,
 const canbus::Chassis* chassis, const planning::ADCTrajectory* trajectory,
 ControlCommand* cmd) override;
 Status Reset() override;
 void Stop() override;
 std::string Name() const override;} // namespace control
} // namespace apollo

二、添加新控制器的配置信息

按照下面的步骤在文件 control_config 中添加新控制器的配置信息:

1、根据算法要求为新控制器配置和参数定义 proto。作为示例，可以参考以下位置的 LatController 的 proto 定义：modules/control/proto/ lat_controller_conf.proto

2、定义新的控制器 proto 之后，例如 new_controller_conf.proto，输入以下内容:

syntax =  proto2 
package apollo.control;
message NewControllerConf {
 double parameter1 = 1;
 int32 parameter2 = 2;
}

3、参考如下内容更新  modules/control/proto/control_conf.proto 文件:

optional apollo.control.NewControllerConf new_controller_conf = 15;

4、参考以内容更新  ControllerType（在 modules/control/proto/control_conf.proto  中）:

enum ControllerType {
 LAT_CONTROLLER = 0;
 LON_CONTROLLER = 1;
 NEW_CONTROLLER = 2;
 };

protobuf 定义完成后，在 modules/control/conf/lincoln.pb.txt 中相应更新控制配置文件。

注意：上面的 control/conf 文件是 Apollo 的默认文件。您的项目可能使用不同的控制配置文件。

三、注册新控制器

要激活 Apollo 系统中的新控制器，请在如下文件中的“ControllerAgent”中注册新控制器：modules/control/controller/controller_agent.cc

按照如下示例添加注册信息:

void ControllerAgent::RegisterControllers() {
 controller_factory_.Register(
 ControlConf::NEW_CONTROLLER,
 []() -  Controller * { return new NewController(); });
}

在完成以上步骤后，您的新控制器便可在 Apollo 系统中生效。

以上是“Apollo 中怎么添加新的控制算法”这篇文章的所有内容，感谢各位的阅读！相信大家都有了一定的了解，希望分享的内容对大家有所帮助，如果还想学习更多知识，欢迎关注丸趣 TV 行业资讯频道！